現(xiàn)在老練并標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器，擺線針輪減速器廠商，工業(yè)機(jī)器人常用RV減速器或諧波減速器。

相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和反轉(zhuǎn)精度，因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的方位，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。

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精細(xì)減速器在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩，當(dāng)負(fù)載較大時，一味進(jìn)步伺服電機(jī)的功率是很不劃算的，可以在適合的速度范圍內(nèi)經(jīng)過減速器來進(jìn)步輸出扭矩，此外伺服電機(jī)在低頻工作下簡單發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振蕩，對于長期和周期性工作的工業(yè)機(jī)器人這都不利于保證其精準(zhǔn)、可靠地運(yùn)行。

精細(xì)減速器的存在使伺服電機(jī)在一個合適的速度下工作，并精準(zhǔn)地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需求的速度，進(jìn)步機(jī)械體剛性的同時輸出更大的力矩，與通用減速器比較，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特色，很多應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

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蝸桿上置式單級蝸桿減速器蝸桿在蝸輪上，蝸桿的圓周速度可高些，但蝸桿軸承潤滑不太方便，蝸桿側(cè)置式單級蝸桿減速器蝸桿在蝸輪側(cè)面，蝸輪軸垂直布置，擺線針輪減速器生產(chǎn)廠家，一般用于水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的傳動。

兩級蝸桿減速器傳動比大，結(jié)構(gòu)緊湊，但效率低，為使高速級和低速級傳動浸油深度大致相等可?。粌杉夶X輪蝸桿減速器有齒輪傳動在高速級和蝸桿傳動在高速級兩種型式，前者結(jié)構(gòu)緊湊，而后者傳動效率高。

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